Manipulatora kinemātikas tiešais uzdevums

Par manipulatoru saucas tehniska iekārta, kas paredzēta cilvēka roku darba funkciju veikšanai, ka arī rūpniecisko robotu izpildes mehānismu. Iespēja veikt kustības, kas ir līdzīgas cilvēka roku darbībai, tiek sasniegta piešķirot tam dažas brīvības pakāpes, kuros tiek veikta vadāma satvērēja pārvietošanas. Par posmiem sauc cietos ķermeņus, kas ietilpst manipulatora sistēmā. Par kinemātisko pāri sauc divu blakusesošo posmu kustīgo savienojumu.…